Das Château Grimaldi, in dem das Picasso-Museum seit dem 27. Dezember 1966 untergebracht ist, war das erste Museum, das sich diesem Künstler widmete. Von 2006 bis 2008 wurde das Gebäude einer umfangreichen Renovierung unterzogen. Das auf der früheren Akropolis des alten griechischen Antipolis und auf dem späteren römischen Castrum errichtete Schloss
diente im Mittelalter als Bischofsresidenz und wurde von 1385 bis 1608 von der Familie Grimaldi bewohnt, der es seinen Namen verdankt. 1925 wurde das Schloss von der Stadt Antibes aufgekauft, die es zum städtischen Museum, dem Musée Grimaldi, machte.
Im Sommer 1946 begeisterte sich Pablo Picasso, der zusammen mit Françoise Gilot in Golfe-Juan residierte, für den Vorschlag des Museumskonservators Dor de la Souchère, einen Teil des Museums als Atelier nutzen zu dürfen. Voller Enthusiasmus stürzte er sich in die Arbeit und schuf von Mitte September bis Mitte November 1946 auf einem Wandstück zahlreiche Werke, Zeichnungen und Gemälde, darunter Les Clés d’Antibes (Die Schlüssel von Antibes). Die Gemälde und die ungewöhnlichen Materialien (Lackfarbe, Faserzement, Sperrholz usw.), die er verwendete, sind sicherlich auch durch den Mangel nach dem Krieg begründet, sie zeugen aber in erster Linie von dem Hang des Künstlers, mit neuen Materialien experimentieren zu wollen. Die von ihm gemalten Bilder spiegeln die Lebensfreude in einem Land wider, das seine Freiheit zurückgewonnen hat. Als der Künstler nach Paris zurückkehrte, hinterließ er dem Schloss 23 Gemälde und 44 Zeichnungen.
Am 22. September 1947 wurde der Picasso-Saal mit einer ersten Präsentation von Werken aus Antibes eingeweiht. Am 7. September 1948 folgte dann eine Ausstellung mit dem Titel Picasso, céramique – peinture –dessin (Picasso, Keramiken–Gemälde– Zeichnungen).
Am 13. September 1949 wurden neue Räume für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht, in denen Keramiken, Gemälde und Zeichnungen von Picasso ausgestellt wurden. Später vergrößerte sich die Picasso-Sammlung des Museums dann zunächst um 78 Keramiken, die 1947 bis 1948 im Atelier Madoura von Vallauris angefertigt wurden. Und zwischen 1952 und der Gegenwart wurde die Kollektion dann um verschiedene Spenden und Käufe sowie 1991 um eine Hinterlassung von
Jacqueline Picasso beträchtlich erweitert. Die im Museum ausgestellten Werke von Nicolas de Staël zeugen vom Aufenthalt des Malers in Antibes, von September 1954 bis März 1955. Während dieser Zeit schuf er eine Reihe von Stillleben, Seestücken, Landschaftsbildern und Atelierwerken. Eine erste Schenkung wurde dem Picasso-Museum nach einer
dem Künstler 1955 gewidmeten Ausstellung durch seine Witwe gewährt. Ab 1982 erwarb die Stadt, insbesondere mit Hilfe des Regionalfonds für Museumskäufe, wichtige Werke aus seiner letzten Schaffensperiode sowie Zeichnungen aus dem Jahre 1954.
Im Jahre 2001 ermöglichte eine Schenkung der Stiftung Hans Hartung und Anna-Eva Bergman die Eröffnung zweier Säle im Erdgeschoss des Museums. Eine ständige Ausstellung zeigt einen Überblick über mehrere Jahrzehnte der Arbeit jedes dieser beiden Künstler. Die ab 1951 von Dor de la Souchère aufgebaute Sammlung für moderne Kunst stützt sich auf außerordentliche Schenkungen von Künstlern, die in dem Museum ausgestellt haben sowie auf Werke, die im Laufe der Jahre von der Stadt Antibes gekauft wurden.
In der Sammlung vertreten sind bedeutende Künstler aus den großen Kunstströmungen des 20. Jahrhunderts: Arman, Atlan, Balthus, Bloch, Buraglio, César, Crotti, Dezeuze, Ernst, Gleizes, Hains, Hantaï, Klein, Leppien, Magnelli, Music, Picabia, Pincemin, Raysse, Sarkis, Spoerri, Viallat usw.
Auf der Terrasse des Picasso-Museums ist dauerhaft eine Skulpturen-Kollektion von Germaine Richier zu bewundern. Vertreten sind auch noch andere Künstler wie Miró, Bernard Pagès, Anne und Patrick Poirier.